罗克韦尔自动化和PAI 双方共同研制出了龙门混合式码垛机，该机器采用基于罗克韦尔基于EtherNet/IP™ 的集成运动控制，不但具有 PAI 客户所需的灵活性和易用性，而且也不会对速度和质量造成影响。

Production Automation Inc. (PAI) 是位于美国阿拉巴马州蒙哥马利市的一家机器制造商，专门制造饮料行业用码垛机。多年来，该公司见证了技术革新带来的诸多发展变化，生产商可利用这些技术调整瓶具中的塑料、改变包装尺寸并满足众多零售店和消费者的需求。

由于采用的设计、控制和集成都采用一个的编程环境，使相关工作得到大幅简化

长期以来，为进行包装，码垛机一直使用物理分流器来按特定的模式来对产品进行整理。每个新增包装尺寸或包装结构都需要一个新的模式，这意味着必须添加、去除或重新安排分流器。加上测试时间在内，这种转换通常都会造成三天的停机。而且，新的分流器、转向装置或其它部件可能会带来数万美元的成本。

此外，采用分流器的码垛机在高速运转的情况下，如整理和包装较薄的瓶子，则可能会造成产品破损和相应损失。可能会造成凹痕、盖子弹出和产品溢出等情况，这都会对灌瓶企业造成经济损失。

虽然已开发出可替代分流器的机械臂式码垛机，但它们的运行和维护成本通常很高。而且，为执行高速精准的运动控制，机械臂通常需要独立的控制平台，同时甚至需要独立的通信网络。

为了应对这些挑战，PAI 选择开发一款可处理各种包装配置和尺寸以及较薄瓶子的机器。该公司与位于阿拉巴马州蒙哥马利市的罗克韦尔自动化分销商 Kendall Electric Inc. 合作，共同完成系统设计并交付。

集成式的系统

双方团队共同研制出了龙门混合式码垛机，该机器采用基于 EtherNet/IP™ 的集成运动控制，不但具有 PAI 客户所需的灵活性和易用性，而且也不会对速度和质量造成影响。

该机器中采用了一个双头龙门起重机，该起重机置于传送带的上方，在传送带上成包的瓶子以稳定的速度向前移动。每台起重机都装有机械臂，机械臂横向移动，向下抓取箱子，然后将其按预定模式进行排列，以便码垛。在沿着传送带的多个点上都装有护栏，用于保持箱子的位置。根据订单要求，在传送带末端会将已排列好的各箱向下放置到托盘上，并按层叠好以备运输。

PAI 选择用 EtherNet/IP 对整台机器进行联网，因为该网络可以在高速条件下处理大量数据。码垛机机械臂的移动指令由 Allen-Bradley® ControlLogix® 可编程自动化控制器 (PAC) 发出，并通过 EtherNet/IP 网络进行传输。由于 EtherNet/IP 基于标准的基础架构组件，它无需使用网关或路由器便可集成至工厂级以太网网络中。

PAI 设计团队选用了支持 EtherNet/IP 功能的 Allen-Bradley Kinetix® 6500 伺服驱动器和 Allen-Bradley MP-Series™ 低惯量电机。采用 Allen-Bradley Stratix 6000™ 管理

型交换机来管理网络通信并减少网络上的数据量。电机和伺服驱动器的组态均通过 Rockwell Software® RSLogix™ 5000 设计和组态软件进行。

缩短设计时间

PAI 采用了免费的 Allen-Bradley 驱动和运动控制加速器工具包 (DMAT) 以及运动控制分析器设计软件，并成功缩短了设计时间。在该工具的帮助下，PAI 仅在三个月内就设计并制造出了一个有效的龙门混合式码垛机物理模型，比通常开发时间的一半还少。

由于选择基于 EtherNet/IP 的集成运动控制并利用免费的设计工具，PAI 得以开发出一个可允许自定义托盘堆叠模式的系统，从而其客户不但不需要进行大规模的机械或软件更换，而且还可缩短停机时间和简化机器维护。