DH参数校准模块

(Denavit-HartenbergModeling&Calibration)

ISO9283:1998回答了如何进行机器人性能试验的问题。人们在了解到机器人的性能后，希望能够对其进行修正补偿。目前机器人领域的国外厂商都有着几十年的技术积累，在机器人的绝对精度补偿方面各自有一套标定流程，举例来说，有一个著名厂商对他们自己的一些高端型号，有一套专门的视觉标定系统，通过标定，可以使一台臂展达到2米以上的大型重载机器人的位姿准确度达到1毫米左右，而对于只需要执行示教任务的普通型号的机器人，其出厂位姿准确度通常只有10-20毫米。实际上根据以往经验，即使是普通型号的该品牌机器人，位置重复性都在0.02毫米左右，完全可以通过补偿达到更高的位姿准确度。机器人厂家们通常都非常默契，只提供重复性指标，而不提供位姿准确度指标。只有对于一些高端客户，他们会进行细致的标定工作，同样的硬件，只需增加少量成本用于标定，就可以卖出几倍的利润空间。也因此国外大厂商出于商业利益考虑，这些标定方法甚至补偿权限都不会对一般客户开放。

目前市场上工业机器人的高精度应用(例如航空制造业的机器人铆焊、钻孔、3C行业的打磨，点胶，点焊等等)、自学习、视觉控制、仿真离线编程取代示教编程，这些发展方向，都对机器人位姿准确度提出了更高要求，也给国产机器人产业带来了弯道超车的商业契机。本篇主要通过介绍API RMS软件中的机器人DH参数补偿模块的强大功能，让大家了解机器人误差的来源和使用API RMS 系统进行DH参数标定，提高机器人位姿准确度的过程。

接下来我们会对机器人的补偿软件做一个分期的系列讲解，希望能给感兴趣的用户带来帮助。